VI Jornadas TFM del Máster en Mecatrónica
Juan Ramón
ANTÓN GONZÁLEZ
Diseño de célula robotizada de ensamblaje de placas LED en línea de montaje de luminaria
Realización de una estación en una línea de montaje de luminarias que recibirá unos paneles rectangulares con placas LED de iluminación que habrá que separar e instalar en la luminaria correspondiente. Para ello se realiza un diseño mecánico de un troquel basado en las características solicitadas por la empresa. Adicionalmente, se ha realizado la programación de un brazo robótico encargado de coger las placas LED troqueladas e instalarlas en la luminaria correspondiente mediante pines plásticos o similar. Para el brazo robótico también se ha diseñado un cabezal que se adapta a las necesidades y funcionalidades necesarias en el brazo robótico.
Este proyecto plasma la concepción y posterior desarrollo de un robot para la inspección de tuberías. Dicho robot habría de introducirse dentro de diferentes tipos de tubería y ser capaz de recorrerlas en cualquier dirección (horizontal, vertical o en posiciones inclinadas) y superar obstáculos que encuentre a su paso, como codos.
Este desarrollo parte de trabajos previos, y el propósito principal es que pueda superar los obstáculos anteriormente mencionados de manera autónoma sin interacción con un usuario que controle sus movimientos.
Por último, el robot tras recorrer el tubo obtendrá parámetros básicos de la red de tubos recorrida y así poder reconstruir posteriormente el mapa de la red que ha inspeccionado.
Desarrollo de un vehículo aéreo no tripulado como base para futuras investigaciones
El principal objetivo de este trabajo es el desarrollo de un dron con la posibilidad de transportar una carga máxima de medio kilo y que permita colocar diferentes tamaños de cargas. Además, ha de poder utilizarse en un gran rango de tareas. Se han utilizado tubos de carbono/kevlar y piezas impresas con una impresora 3D de tipo filamento para la estructura diseñada. Se ha elegido la placa BeagleBoneBlue y el software Arudpilot después de una investigación profunda del nivel de la técnica. La estructura completa del modelo del dron se ha desarrollado en 3D con el programa SolidWorks. Los datos de este modelo se han utilizado para poder imprimir las piezas necesarias y también para hacer cálculo de FEM y verificar las dimensiones. Finalmente, se han realizado tests individuales de todos los componentes, así como del sistema completo. Para ajustar los controladores se ha utilizado un procedimiento empírico.
Diseño de una impresora 3D de polvo de metal de grandes dimensiones
La tecnología de fabricación aditiva ha avanzado rápidamente en los últimos tiempos. Los usuarios pueden disponer fácilmente de una pequeña impresora 3D de plástico en sus casas. Pero cuando se trata de impresoras de material metálico, se suele requerir de una empresa especializada puesto que el sistema de impresión es más complejo y cuenta con periféricos difícilmente costeables por un consumidor medio para una baja producción. ArcelorMittal busca desarrollar una impresora 3D de metal con una dimensión de cama mayor que las existentes en el mercado con el fin de conseguir piezas grandes impresas en una sola impresión
Diseño e implementación de un prototipo funcional para focus-stacking y digitalizado 3D
Existen diversas técnicas de digitalización 3D de objetos, entre las que se encuentra la fotogrametría, que ha demostrado resultados validados en campos como la arqueología con procedimientos estandarizados de captura. La técnica consiste en la realización de múltiples fotografías perimetrales del sujeto con distintos ángulos de incidencia vertical para cada posición en el plano. Su utilización para la metrología es un campo nuevo de aplicación práctica. Dado el reducido tamaño del sujeto que se pretende analizar, obtener la suficiente profundidad de campo de enfoque en cada toma para un análisis fotogramétrico efectivo es un desafío. La técnica del apilamiento de foco (focus stacking) permite obtener fotografías con profundad de campo extendida realizando una fusión de las áreas enfocadas de múltiples fotografías en distintos planos focales. Este trabajo se basa en el desarrollo de un dispositivo de posicionamiento y movilización del sujeto, así como un sistema de captura digital de imágenes motorizado, que permite automatizar todo el proceso de adquisición de imágenes que, dado el número de disparos y la precisión de los movimientos necesaria, sería casi imposible realizar eficazmente de forma manual.
En este proyecto se estudia y analiza la idea de una bicicleta urbana semi-autónoma, esto es, una bicicleta que pueda recoger al usuario por sí sola y que posteriormente puedas ser utilizada por este de forma habitual. El principal escollo que separa esta idea de la realidad es la naturaleza inestable de las bicicletas, aspecto en el que se centra más el estudio realizado con la finalidad de enfocar una soución que desbloquee el desarrollo final del sistema. El proyecto se desarrolla a través de un estudio de la dinámica de las bicicletas, con especial atención a la estabilidad y a la auto-estabilidad de las mismas, y de un análisis del control de estas, tanto desde la perspectiva humana como autónoma. Posteriormente, enuncia otros aspectos importantes para el sistema como la viabilidad económica y tecnológica o la seguridad, tanto del sistema como de sus usuarios. Finalmente, se emplea todo lo estudiado para, centrándose en el problema de la estabilidad, estudiar una serie de alternativas y llegar a dos propuestas conceptuales finales. Una de estas propuestas se co-simula con Adams y Simulink para ilustrar y testear las posibiliddes de requerimientos de la misma.
El objetivo del presente proyecto es el análisis y diseño de la construcción de un almacén logístico para la posterior distribución de la hojalata y tapas generadas por la empresa. Se han diseñado las instalaciones del almacén automatizado dotándolas de tecnología logística de última generación. También se define la implantación de estanterías, medios de manutención, transporte con carros de transferencia, rodillos, cadenas motorizadas y transelevadores, a su vez también se diseña una línea robotizada para preparar la carga para su expedición a otra fábrica. Del estudio resulta un almacén automatizado que tiene un corto periodo de amortización y grandes beneficios, en menos de cuatro años, justificando plenamente la gran inversión inicial. Si bien el aspecto económico fundamenta por si solo la viabilidad del proyecto, otros aspectos básicos como la eficiencia energética, la mejor operativa con disminución de errores de procesos, la eficiencia en el control del inventario en tiempo real y la optimización de mercancías minimizando riesgos debsolescencia, refuerzan la opción elegida en este caso.
Conversión a coche eléctrico del modelo Porsche 912 de 1976
El principal problema que preocupa a casi todos los gobiernos del mundo es el efecto invernadero o calentamiento de la Tierra, debido a la polución de gases contaminantes. Se estima que los vehículos son el causante del 20% del total de las emisiones emitidas a la atmósfera de dichos gases, y además la mayoría de estas emisiones, se producen en las ciudades, con lo que las personas que viven en estos lugares respiran un aire contaminado. Además, surge un problema para la gente que tiene un coche clásico deportivo, ya que en un futuro no podrán circular por las ciudades, y por tanto no podrán disfrutar de sus vehículos como hasta ahora. Por tanto, en este proyecto se quiere dar una solución a estos vehículos y poder, rehabilitándolos y dotándolos de un motor 100% eléctrico para poder entrar a todas las ciudades del mundo como hasta el momento y evitar así los altos índices de contaminación dentro de las ciudades.
Póster no disponible por motivos de confidencialidad